0.001021
0.004952
0.031623
0.000158
75
1.5
25.09997
0.024527
0.000997
0.000529
0.005001
0.031623
0.000158
150
Т3, d3 - от “редуктора”; T2, T4, d2, d4 - от крепления телекамеры.
в) Варьируем J5 (момент инерции телекамеры):
Табл.14.
J5
T1
T2
T3
x2
x3
T4
x4
kw
0.1
2.599976
0.007846
0.000968
0.001609
0.004588
0.01
0.0005
15.00000
0.5
6.599933
0.011012
0.000968
0.003102
0.004588
0.022361
0.000224
15.00000
1
11.59992
0.011747
0.000968
0.003634
0.004588
0.031623
0.000158
15.00000
5
51.59989
0.012454
0.000968
0.004219
0.004588
0.070711
0.000000
15.00000
10
101.5999
0.012552
0.000968
0.004305
0.004588
0.1
0.000000
14.99999
Т3, d3 - от “редуктора”; T2, T4, d2, d4 - от крепления телекамеры.
Из Табл.12...14 видно, что моменты инерции каждого из элементов модели сильно влияют только на одну из постоянных времени мало изменяя другие, поэтому в практических расчетах их можно считать независимыми.
2) Влияние нежесткостей редуктора С34 и крепления телекамеры к платформе С45.
а) Варьируем C34 (нежесткость редуктора):
Табл.15.
C34
T1
T2
T3
x2
x3
T4
x4
kw
100
11.59894
0.012303
0.009243
0.020021
0.031623
0.031623
0.000158
15.00000
500
11.59973
0.011797
0.004311
0.004659
0.020062
0.031623
0.000158
15.00000
1000
11.59983
0.011769
0.003056
0.004070
0.014370
0.031623
0.000158
15.00000
5000
11.59991
0.011749
0.001367
0.003678
0.006482
0.031623
0.000158
15.00000
10000
11.59992
0.011747
0.000968
0.003634
0.004588
0.031623
0.000158
15.00000
50000
11.59992
0.011745
0.000433
0.003598
0.002053
0.031623
0.000158
15.00000
100000
11.59993
0.011745
0.000306
0.003594
0.001452
0.031623
0.000158
15.00000
Т3, d3 - от “редуктора”; T2, T4, d2, d4 - от крепления телекамеры.
б) Варьируем C45 (нежесткость крепления телекамеры):
Табл.16.
C45
T1
T2
T3
x2
x3
T4
x4
kw
100
11.59925
0.037141
0.000968
0.011366
0.004592
0.1
0.0005
15.00000
500
11.59984
0.016611
0.000968
0.005107
0.004590
0.044721
0.000224
15.00000
1000
11.59992
0.011747
0.000968
0.003634
0.004588
0.031623
0.000158
15.00000
5000
11.59998
0.005258
0.000967
0.001707
0.004569
0.014142
0.000071
15.00000
10000
11.59998
0.003722
0.000966
0.001287
0.004544
0.001
0.000050
15.00000
Т3, d3 - от “редуктора”; T2, T4, d2, d4 - от крепления телекамеры.
Из Табл.15,16 видно, что изменение нежесткости редуктора сильно меняет параметры только одного колебательного звена, появление которого вызвано нежесткостью редуктора, при этом параметры других звеньев практически не изменяются. Аналогично, нежесткость крепления телекамеры практически не влияет на колебательное звено появление которого вызывается нежесткостью редуктора. Это подтверждает вывод о том, что “колебательности” редуктора и крепления телекамеры можно рассматривать независимо.
3) Влияние демпфирования в редукторе D34 и элементах крепления телекамеры D45.
а) Варьируем D34 (редуктор):
Табл.17.
D34
T1
T2
T3
x2
