Анализ результатов исследований показывает, что смещение рабочего органа манипулятора МРЛ-901П вдоль свободной консоли, также как и
|
|
||||||||||
|
Табл. 2.2 |
||||||||||
|
Результаты исследований демпфирующих свойств модуля линейного перемещения с ременной передачей |
||||||||||
|
Номер опыта |
Номер параллельного опыта |
Случайный порядок проведения |
Степень начального натяжения |
Период колебаний Т, с. |
Логарифмический декремент затухания n |
Коэффициент демпфирования b, кг/c |
Среднее время затухания |
|||
|
|
|
опытов |
ремня h |
парал-лельные опыты |
среднее |
парал-лельные опыты |
среднее |
парал-лельные опыты |
среднее |
колебаний tп.п., с |
|
|
1 |
3 |
|
0,1 |
|
1,15 |
|
460,15 |
|
|
|
|
2 |
1 |
|
0,102 |
|
1,23 |
|
482,35 |
|
|
|
1 |
3 |
12 |
0,03778 |
0,113 |
0,105 |
1,383 |
1,253 |
489,72 |
477,33 |
0,4 |
|
|
4 |
7 |
|
0,108 |
|
1,258 |
|
465,91 |
|
|
|
|
5 |
11 |
|
0,102 |
|
1,244 |
|
488,52 |
|
|
|
|
1 |
4 |
|
0,125 |
|
0,85 |
|
272,12 |
|
|
|
|
2 |
15 |
|
0,128 |
|
0,815 |
|
254,68 |
|
|
|
2 |
3 |
10 |
0,02 |
0,117 |
0,12 |
0,756 |
0,8 |
258,3 |
266,67 |
0,45 |
|
|
4 |
9 |
|
0,115 |
|
0,79 |
|
275,08 |
|
|
|
|
5 |
14 |
|
0,115 |
|
0,789 |
|
273,17 |
|
|
|
|
1 |
6 |
|
0,12 |
|
0,486 |
|
162,11 |
|
|
|
|
2 |
5 |
|
0,12 |
|
0,493 |
|
164,25 |
|
|
|
3 |
3 |
3 |
0,0067 |
0,132 |
0,128 |
0,496 |
0,504 |
150,32 |
157,47 |
0,6 |
|
|
4 |
8 |
|
0,14 |
|
0,544 |
|
155,43 |
|
|
|
|
5 |
2 |
|
0,128 |
|
0,5 |
|
155,24 |
|
|
увеличение начального натяжения ремня, вызывает уменьшение коэффициентов демпфирования, что существенно (в 2…3 раза) увеличивает время полного затухания собственных колебаний рабочего органа (см. табл. 2.1 и 2.2), и, как следствие снижает реальную производительность.
Смещение рабочего органа относительно основания и увеличение натяжения ремня приводит также к уменьшению частоты собственных колебаний манипулятора, что должно учитываться при использовании его в технологических процессах, связанных с резонансными явлениями.
Комплексные исследования демпфирующих свойств манипулятора осуществлялись с целью установления численной зависимости коэффициента демпфирования от величины начального натяжения ремня и смещения рабочего органа вдоль консоли. В качестве функции отклика выбиралась линейная модель. База данных для построения плана экспериментов сведена в табл. 2.
Основные уровни и интервалы варьирования выбирались на основе результатов зондирующих экспериментов, а также исследований жесткости и точносных параметров манипулятора МРЛ-901П.
|
Табл. 2.3 |
||||
|
База данных для построения плана экспериментов |
||||
|
Наименование фактора |
Условное обозначение |
Область определения |
Основной уровень |
Интервал варьирования |
|
Начальное натяжение ремня h |
X1 |
0...0,04 |
0,02 |
0,013 |
|
Величина смещения рабочего органа манипулятора вдоль консоли ly, мм |
X2 |
0...350 |
175 |
175 |
Матрица планирования и результаты экспериментов сведены в табл. 2.4.
Проводилась полная статистическая обработка результатов экспериментов, позволившая получить адекватную модель зависимости коэффициентов демпфирования от исследуемых факторов в виде:
|
(2.34) |
Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12
