Разработка системы управления механизма передвижения тележки

Разработка системы управления механизма передвижения тележки

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение

Высшего профессионального образования

Донской Государственный технический университет

Кафедра «Робототехника и мехатроника»


УТВЕРЖДАЮ                                              Зав. кафедрой  ..

«______»_____________2008 г.


ЗАДАНИЕ

на курсовой проект


Студент                                           .                                   Группа  УМ-41


Тема:

«Разработка системы управления механизма передвижения тележки»


Срок предоставления проекта к защите «_____»____________2008г.


Исходные данные для проектирования:    Вариант № 19

Содержание пояснительной записки курсового проекта:

~                  Введение.

~                  Техническое задание.

~                  Расчетно-конструкторская часть.

~                  Описание работы системы управления.

~                  Заключение.

Перечень графических материалов:

1.                 Система управления ТП. Схема электрическая принципиальная.

2.                 Переходные процессы.

Содержание


Введение

1        Техническое задание

2        Расчетно-конструкторская часть

2.1     Расчет статической мощности при передвижении тележки с номинальным грузом

2.2     Выбор двигателя

2.3     Выбор редуктора

2.4     Выбор схемы тиристорного преобразователя

2.5     Выбор силового трансформатора

2.6     Расчет параметров схемы и выбор тиристоров

2.7     Расчет параметров контура нагрузки ТП

2.8     Расчет и построение электромеханических характеристик

2.9     Выбор тахогенератора

2.10   Определение параметров структурной схемы ДПТ

2.11   Динамический расчет системы привода

3        Описание работы системы управления приводом

Заключение

Список использованных источников


Введение


Целью данного курсового проекта является разработка мехатронного устройства – тележки мостового крюкового крана.

Смысловая её реализации заключается в создании универсальных, надёжных и долговечных устройств, которые тем или иным образом помогали бы человеку решать поставленные перед ним задачи. Для высокоточных производств очень важно иметь хорошую точность позиционирования рабочего органа. Как и любая другая МС состоит из электромеханической системы, которая представляет собой совокупность электродвигательного и преобразовательного устройств, системы управления, механической передачи и рабочего органа, предназначенная для приведения рабочего органа в движение и управление этим движением по заданному алгоритму посредствам микро ЭВМ или микроконтроллера. Свойства электромеханической системы определяются взаимосвязанными характеристиками элементов и образующих её подсистем (механической, электрической и магнитной). Поэтому при этапном проектировании электромеханической системы особое внимание уделяется выбору электромеханической элементной базы, электродвигателей и информационных и силовых полупроводниковых преобразователей, статических и динамических характеристик, как силовых исполнительных элементов, так и системы управления при исследовании качества регулирования электромеханической системы с использованием микроконтроллеров или ЭВМ.

 Целью управления может быть решение двух обобщенных задач – поддержание некоторых параметров в определенных диапазонах и регулирование значений выходных переменных по требуемому закону.

В каждой из этих задач управляющей системе требуется сформировать выходное воздействие, реализация которого компенсирует образовавшуюся ошибку управления.

1 Техническое задание


Разработать систему управления механизмом передвижения тележки мостового крюкового крана (мехатронного объекта) с техническими характеристиками:

Вариант..…………………………………………...……..………………..…………19

Режим работы механизма…………………………………………………...………Е3

Номинальная грузоподъемность, Gн, т……………………………………...……..4,9

Сила тяжести самого механизма передвижения (тележки), G0, кН………...……1,9

Скорость передвижения тележки, Vт, м/с……………………………………..…0,53

Диаметр ходового колеса тележки, Dкт, м…………………………………….….0,4

Диаметр цапфы ходового колеса, dцк, м………………………………………...0,058

Относительная продолжительность включения механизма, ПВ, %.....................600

Номинальная скорость вращения двигателя, nн, об/мин…………………………3,0

Число включений в час, z………………………………………………………......240

Скорость вращения вала рабочего органа кранового механизма, Ωм, рад/с…….2,7

Значение перерегулирования, σ, %............................................................................18

Допустимая статическая погрешность, δ……………………………………….0,03

Время переходного процесса, tпп, с……………………………………………….0,15

Рисунок 1.1 –Тележка мостового крюкового крана



2 Расчетно-конструкторская часть


2.1 Определим статическую мощность при передвижении тележки с номинальным грузом


кВт,                                       (2.1)

где G – сила тяжести перемещаемого груза, Н;

Н,                                       (2.2)

       g – ускорение свободного падения, м/с2;

       G0 – сила тяжести самого механизма передвижения, Н;

       v – скорость передвижения, v=0,53 м/с;

       Rk – радиус ходового колеса с цилиндрическим ободом, м;

       d – диаметр шейки оси ходового колеса,  d=0,058 м;

       k – коэффициент, учитывающий увеличение сопротивления движению из-за трения реборд ходовых колес о рельсы, k=2,0.

       μ – коэффициент трения скольжения в подшипниках опор вала ходового колеса, μ=0,02 для подшипников качения;

       η – КПД механизма передвижения

       f – коэффициент трения качения ходовых колес по рельсам, f=0.0004 м.

.

Определяем предварительную номинальную мощность электродвигателя

, кВт.                                               (2.3)

где kt – коэффициент, зависящий от номинального режима работы, kt=1,15 для тяжелого режима;

.

2.2 Выбор двигателя


Предварительный выбор двигателя производят по результатам расчета номинальной мощности.

Окончательно требуется выбрать только один из четырех двигателей. Для этого необходимо построить энергетические характеристики каждого, а затем (по необходимым условиям и параметрам) выбрать соответствующий тип.

 

Таблица 2.1– Номинальные параметры выбранных двигателей

Тип двигателя

Uном

nном

Рн

Rя

Iном

η

Jдв

В

об/мин

кВт

Ом

А

---

кг·м2

П11

220

3000

0,7

3,56

4,3

0,735

0,012

П21

220

1500

0,7

5,33

4,3

0,735

0,045

П31

220

1000

0,7

5

4,25

0,75

0,085

П32

220

750

0,7

4,4

4,2

0,76

0,105


Для построения энергетической характеристики каждого двигателя необходимо рассчитать следующие параметры:

Страницы: 1, 2, 3, 4



Реклама
В соцсетях
рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать