24.25
0.04
0.001
103
0.005
31.36
0.01
14.86
0.067
0.001
103
0.0054
1.92
0.1
11.6
0.086
0.001
103
0.01
0.15
Как видно из Табл.3., изменение демпфирования в редукторе влияет не только на коэффициент демпфирования в колебательном звене, но и на расположение на оси частот апериодического звена (Т1), и на коэффициент передачи модели.
3) ГС с “нежесткой” связью платформы со стабилизируемым объектом (телекамерой).
Исходные параметры модели:
J1 = 0.25 кг×м2 C01 = 1×1020 Н×м/рад. D01= 0.001 Н×м×с
J2 = 0.03 кг×м2 C12 = 1×1020 Н×м/рад. D12= 0.001 Н×м×с
J3 = 0.01 кг×м2 C23 = 0 D23=0.1 Н×м×с
J4 = 0.15 кг×м2 C34 =1×1020 Н×м/рад. D34=0.001 Н×м×с
J5 = 1 кг×м2 C45 =1×103 Н×м/рад. D45=0.01 Н×м×с
К = 1000
Варьируем С45 = 102 ... 106 H×м/рад.
Передаточная функция при этом имеет вид:
k × kw×( T32 × s2 +2×x3×T3×s +1)
Wp(s)= (13)
s × (T1×s+1)×( T22 × s2 +2×x2×T2×s +1)
Влияние жесткости крепления стабилизируемого объекта к платформе на передаточную функцию Wp(s) приведено в Табл.4.
Табл.4.
C45
T1 (w1)
T2 (w2)
x2
T3 (w3)
x3
kw
102
11.6 (0.086)
0.037(27)
0.011
0.1 (10)
5×10-4
15
103
11.6 (0.086)
0.012(85)
0.0036
0.032(31.3)
1.6×10-4
15
104
11.6 (0.086)
0.0037(270)
0.0011
0.01(100)
5×10-5
15
105
11.6 (0.086)
1.2×10-3(850)
0.00036
3.2×10-3(313)
1.6×10-5
15
Влияние демпфирования в креплении стабилизируемого объекта к платформе на передаточную функцию Wp(s) приведено в Табл.5. Коэффициент демпфирования изменяется в пределах D45=0.001 ... 0.1 Н×м×с, при постоянной жесткости крепления объекта к платформе равной C45=1000 H×м/рад =const.
Табл.5.
D45
T1 (w1)
T2 (w2)
x2
T3 (w3)
x3
kw
0.001
11.6 (0.086)
0.012(85)
0.0032
0.032 (31.3)
2.7×10-14
15
0.01
11.6 (0.086)
0.012(85)
0.0036
0.032(31.3)
1.6×10-4
15
0.1
11.6 (0.086)
0.012(85)
0.0074
0.032(31.3)
1.6×10-3
15
Как видно из Табл.4. и 5., нежесткость крепления объекта к платформе вызывает появление в составе ЛАХ двух звеньев: колебательного и антиколебательного, причем антиколебательное звено всегда расположено в области более низких частот, чем колебательное. Это влечет появление в ЛАХ участка с наклоном в 0 Дб/дек., который в случае его расположения до частоты среза, увеличивает частоту среза, что вызывает трудности в технической реализации такой системы стабилизации. Демпфирование в креплении объекта к платформе влияет только на удельные коэффициенты демпфирования x2, x3 в колебательном и антиколебательном звеньях, причем особенно сильно изменяется x3.
4) ГС с “нежестким” креплением статора двигателя стабилизации к наружной раме (задняя нежесткость).
Параметры модели:
J1 = 0.25 кг×м2 C01 = 1×1020 Н×м/рад. D01= 0.001 Н×м×с
J2 = 0.03 кг×м2 C12 = 1×103 Н×м/рад. D12= 0.001 Н×м×с
J3 = 0.01 кг×м2 C23 = 0 D23=0.1 Н×м×с
J4 = 0.15 кг×м2 C34 =1×1020 Н×м/рад. D34=0.001 Н×м×с
J5 = 1 кг×м2 C45 =1×1020 Н×м/рад. D45=0.01 Н×м×с
К = 1000
Варьируем С12 = 102 ... 106 H×м/рад.
Передаточная функция при этом имеет вид:
k × kw×( T32 × s2 +2×x3×T3×s +1)
Wp(s)= (14)
s × (T1×s+1)×( T22 × s2 +2×x2×T2×s +1)
Варьируем С12 (при D12=0.001 Н×м×с=const), результаты приведены в Табл.6.
Табл.6.
C12
T1
T2
x2
T3
x3
kw
102
11.6
0.017
0.03
0.017
0.0003
15
103
11.6
0.0055
0.0092
0.0055
9.1×10-5
15
104
11.6
0.0017
0.003
0.0017
2.9×10-5
15
105
11.6
0.00055
.00092
.00055
9.1×10-6
15
Варьируем D12 (при С12=1000 H×м/рад = const.), результаты приведены в Табл.7.
Табл.7.
D12
T1/w1
T2 / w2
x2
T3 / w3
x3
kw
10-4
11.6
0.0055
0.0092
0.0055
8.3×10-14
15
10-3
11.6
0.0055
0.0092
