0.0055
9.1×10-5
15
10-2
11.6
0.0055
0.01
0.0055
0.00091
15
Как видно из Табл.6, нежесткость крепления статора двигателя стабилизации к основанию, приводит к появлению в составе передаточной функции Wp(s) колебательного и антиколебательного звеньев с одинаковыми постоянными времени и различными коэффициентами демпфирования. Т.к. постоянные времени этих звеньев одинаковы, то наличие “задней” нежесткости никак не отражается на виде ЛАХ, однако различия этих звеньев в коэффициентах демпфирования влекут разную скорость “переключения” фазы в каждом звене, что вызывает появление незначительных по амплитуде выбросов на фазо-частотной характеристике.
5) ГС с “нежесткой” наружной рамкой.
Исходные параметры модели:
J1 = 0.25 кг×м2 C01 = 1×103 Н×м/рад. D01= 0.001 Н×м×с
J2 = 0.03 кг×м2 C12 = 1×103 Н×м/рад. D12= 0.001 Н×м×с
J3 = 0.01 кг×м2 C23 = 0 D23=0.1 Н×м×с
J4 = 0.15 кг×м2 C34 =1×1020 Н×м/рад. D34=0.001 Н×м×с
J5 = 1 кг×м2 C45 =1×1020 Н×м/рад. D45=0.01 Н×м×с
К = 1000
Варьируем С01,С12 = 102 ... 106 H×м/рад.
Передаточная функция при этом имеет вид:
k × kw×( T42 × s2 +2×x4×T4×s +1) ×( T52 × s2 +2×x5×T5×s +1)
Wp(s)= (14)
s × (T1×s+1)×( T22 × s2 +2×x2×T2×s +1) ×( T32 × s2 +2×x3×T3×s +1)
Вначале варьируем С01, при С12=const., результаты приведены в Табл.8.
Табл.8.
C01
T1
T2
x2
T3
x3
T4
x4
T5
x5
kw
102
11.6
0.0052
0.0078
0.053
0.0097
0.0052
0.0001
0.053
1.8
10-13
15
103
11.6
0.0051
0.0076
0.017
0.0037
0.0051
9.7
10-5
0.017
1.76
10-13
15
104
11.6
0.0062
0.0074
0.0044
0.0022
0.0044
5.7
10-5
0.0062
4.8
10-5
15
105
11.6
0.0055
0.0093
0.0016
9.4
10-6
0.0055
8.9
10-5
0.0016
4.37
10-13
15
Далее варьируем С12, при С01=const., результаты - в Табл.9.
Табл.9.
C12
T1
T2
x2
T3
x3
T4
x4
T5
x5
kw
102
11.6
0.0196
0.023
0.014
0.0069
0.0196
1.5
10-4
0.014
1.8
10-4
15
104
11.6
0.0016
0.0025
0.017
0.0031
0.0016
3.1
10-5
0.017
1.8
10-13
15
105
11.6
.00052
.00078
0.017
0.003
.00052
0.9
10-5
0.017
1.8
10-13
15
Варьируя последовательно D01 и D12 выявляем степень их влияния на Ti, при С01=С12=1000 H×м/рад = const. (Табл.10,11)
Табл.10.
D01
T1/w1
T2 / w2
x2
T3 / w3
x3
T4 / w4
x4
T5 / w5
x5
kw
10-4
11.6
0.0051
0.0076
0.0168
0.0037
0.0051
9.6×10-5
0.0168
2×
10-14
15
10-3
11.6
0.0051
0.0076
0.0168
0.0037
0.0051
9.7×10-5
0.0168
17×
10-14
15
10-2
11.6
0.0051
0.0076
0.0168
0.004
0.0051
11×10-5
0.0168
.0003
15
10-1
11.6
0.0051
0.0076
0.0168
0.007
0.0051
23×10-5
0.0168
.0003
15
Табл.11.
D12
T1/w1
T2 / w2
x2
T3 / w3
x3
T4 / w4
x4
T5 / w5
x5
kw
10-4
11.6
0.0051
0.0075
0.0168
0.0037
0.0051
