Поверхность отклика представлена на рис. 2.2. Выражение (2.34) позволяет получить численное значение коэффициента демпфирования, необходимое для расчета продолжительности переходного процесса при позиционировании.
|
Табл. 2.4 |
|||||||
|
Матрица планирования и результатов экспериментов по комплексному исследованию демпфирующих свойств манипулятора МРЛ-901П |
|||||||
|
Номер опыта |
|
|
|
|
Среднее значение коэффициента демпфирования, кг/c |
Дисперсия среднего арифметического |
Вычисленное значение |
|
1 |
+1 |
+1 |
+1 |
+1 |
240 |
64 |
240 |
|
2 |
+1 |
+1 |
-1 |
-1 |
700 |
49 |
700 |
|
3 |
+1 |
-1 |
+1 |
-1 |
65 |
4 |
65 |
|
4 |
+1 |
-1 |
-1 |
+1 |
157 |
16 |
157 |
Экспериментальные исследования времени переходного процесса осуществлялись при помощи комплекта виброизмерительной аппаратуры АВ-44, вибродатчик которой крепился на рабочем органе манипулятора.
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П
Жесткость звеньев манипулятора МРЛ-901П определялась по экспериментальным замерам деформации консоли манипулятора при действии на нее определенного усилия.
|
Таблица 2.5 |
|||||
|
Деформация звеньев манипулятора МРЛ-901П под действием возмущающих сил |
|||||
|
Возму- щающая сила |
Деформация звеньев манипуляционной системы d, мм |
||||
|
Ось X |
Ось Y |
||||
|
Y=0 |
|||||
|
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
|
10 |
0,111 |
0,135 |
0,178 |
0,111 |
|
|
20 |
0,206 |
0,234 |
0,390 |
0,206 |
|
|
30 |
0,265 |
0,334 |
0,560 |
0,265 |
|
|
40 |
0,302 |
0,418 |
0,750 |
0,302 |
|
|
50 |
0,345 |
0,507 |
0,930 |
0,348 |
|
|
60 |
0,390 |
0,580 |
1,090 |
0,393 |
|
|
70 |
0,418 |
0,658 |
|
0,421 |
|
|
80 |
0,460 |
0,745 |
|
0,465 |
|
|
90 |
0,498 |
0,825 |
|
0,505 |
|
|
100 |
0,534 |
0,902 |
|
0,540 |
|
Результаты исследования жесткости приведены в таблице 2.5. По этим данным были построены график зависимости деформации от смещения рабочего органа (рис. 2.3) и график зависимости деформации от натяжения зубчатого ремня (рис.2.4).
2.4 Исследование быстроходности манипулятора
Быстроходность манипулятора характеризуется временем перемещения рабочего органа в требуемую точку. Теоретические предпосылки указывают, что непосредственное влияние на величину этого времени оказывают совместные механические характеристики (СМХ) электроприводов манипулятора.
Иcследование СМХ осуществлялось путем анализа тахограмм движения манипулятора МРЛ-901П, зарегистрированных самописцем Н338Д/1. Статистически обработанные результаты экспериментов сведены в таблицу 2.6 и представлены в графическом виде на рис. 2.5.
Анализ экспирементальных данных показывает, что связь силы тяги, а, следовательно, и допустимого ускорения со значением достигнутой скорости существенно нелинейна. Для определения квазиоптимальных режимов движения манипулятора необходимо связать параметры a и V аналитическим выражением.
Представим каждое значение СМХ в виде разности , где - статическая тяговая синхронизирующая сила, а - потери тяговой силы, зависящие от скорости движения манипулятора.
Такая запись СМХ имеет то очевидное приемущество, что для каждого конкретного образца манипулятора указанной модели могут быть введены уточнения формулы путем измерения одного лишь значения .
Следовательно, определение эмпирической формулы CМХ сводится к отысканию зависимости . Воспользовавшись способом отыскания эмпирических формул, приведенным в [7[DG28] ], легко установить, что экспериментальные точки наиболее точно отображают линейную зависиюсть на полулогарифмической функцональной координатной сетке. Из этого следует, что выражение может быть описано логарифмической функцией. Из
Результаты исследований совместной механической характеристики манипулятора МРЛ-901П.
|
Таблица 2.6 |
||||
|
Масса |
Число |
Численное значение синхронной скорости, м/c |
||
|
груза кг. |
паралельных опытов |
среднее арифметическое |
среднее квадратическое откланение |
принимаемое значение |
|
2 |
10 |
0,80 |
0,013 |
0,8±0,04 |
|
3 |
10 |
0,74 |
0,017 |
0,74±0,05 |
|
4 |
10 |
0,67 |
0,016 |
0,67±0,05 |
|
5 |
10 |
0,59 |
0,007 |
0,59±0,02 |
|
6 |
10 |
0,49 |
0,013 |
0,49±0,04 |
|
7 |
10 |
0,38 |
0,012 |
0,38±0,04 |
|
8 |
10 |
0,29 |
0,010 |
0,29±0,03 |
|
9 |
10 |
0,24 |
0,013 |
0,24±0,04 |
|
10 |
10 |
0,20 |
0,011 |
0,20±0,03 |
|
11 |
10 |
0,16 |
0,013 |
0,16±0,04 |
|
12 |
10 |
0,12 |
0,006 |
0,12±0,02 |
|
13 |
10 |
0,05 |
0,003 |
0,05±0,01 |
Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12
