О1
Вращательная
Кривошип 1 - стойка 0
5
Плоская, низшая
А
Вращательная
Кривошип 1 - шатун 2
5
Плоская, низшая
В
Вращательная
Шатун 2 – коромысло 3
5
Плоская, низшая
О3
Вращательная
Коромысло 3 - стойка 0
5
Плоская, низшая
Определяем степень подвижности механизма по формуле Чебышева П.Л. с учетом того, что n = 5; р5 = 6; р4 = 0
W = 3× (5 - 1) - 2 × 6 - 1 × 0 = 0
Таким образом, шатун 4 – пассивное звено, установка которого привела к избыточной связи механизма.
Таблица 2.5
Обозначение
Наименование
Какими звеньями образована
Класс
Характеристика
О1
Вращательная
Кривошип 1 - стойка 0
5
Плоская, низшая
А
Вращательная
Кривошип 1 - шатун 2
5
Плоская, низшая
С
Вращательная
Кривошип 1 - шатун 4
5
Плоская, низшая
В
Вращательная
Шатун 2 – коромысло 3
5
Плоская, низшая
D
Вращательная
Шатун 2 – шатун 4
5
Плоская, низшая
О3
Вращательная
Коромысло 3 - стойка 0
5
Плоская, низшая
Классификация механизмов
Механизмы классифицируются по следующим признакам:
1. По области применения и функциональному назначению:
· механизмы летательных аппаратов;
· механизмы станков;
· механизмы кузнечных машин и прессов;
· механизмы двигателей внутреннего сгорания;
· механизмы промышленных роботов (манипуляторы);
· механизмы компрессоров;
· механизмы насосов и т.д.
2. по виду передаточной функции на механизмы:
· с постоянной передаточной функцией;
· с переменной передаточной функцией:
Þ с нерегулируемой (синусные, тангенсные);
Þ с регулируемой:
à со ступенчатым регулированием (коробки передач);
à с бесступенчатым регулированием (вариаторы).
3. по виду преобразования движения на механизмы преобразующие:
· вращательное во вращательное:
Þ редукторы вх>вых;
Þ мультипликаторы вх<вых;
Þ муфты вх=вых;
· вращательное в поступательное;
· поступательное во вращательное;
· поступательное в поступательное.
4. по движению и расположению звеньев в пространстве:
· пространственные;
· плоские;
· сферические.
Все механизмы являются пространственными механизмами (рис. 2.4). Часть механизмов, звенья которых совершают движение в одной плоскости или параллельных плоскостях являются одновременно и плоскими. Другая часть механизмов, звенья которых движутся по сферическим поверхностям экивидистантным какой-либо одной сфере, являются одновременно и сферическими.
Множество пространственных механизмов
Подмножество плоских Подмножество сферических
Рис. 2.4.
5. по изменяемости структуры механизма на механизмы:
· с неизменяемой структурой;
· с изменяемой структурой.
В процессе работы кривошипно-ползунного механизма насоса его структурная схема все время остается неизменной. В механизмах манипуляторов в процессе работы структурная схема механизма может изменяться (рис. 2.5). Так если промышленный робот выполняет сборочные операции, например, вставляет цилиндрическую деталь в отверстие, то при транспортировке детали его манипулятор является механизмом с открытой или разомкнутой кинематической цепью. В тот момент, когда деталь вставлена в отверстие, кинематическая цепь замыкается, структура механизма изменяется, подвижность уменьшается на число связей во вновь образованной кинематической паре деталь-стойка.
С1В
2 3 С1В
D1B
В1В В1В
1 D1B
4
0 А1В А1В
0
W=4 W=0
Рис.2.5
Структура манипулятора изменяется и тогда, когда в одной или нескольких кинематических парах включается тормоз. Тогда подвижное соединение двух звеньев заменяется неподвижным, два звена преобразуются в одно. На рис. 2.6 тормоз включен в паре С.
2
D1B
В1В
1
3
Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39
